Estudio del péndulo invertido y simulación dinámica mediante un programa para Windows

Abstract

Realiza el modelo matemático y varios controles para el péndulo invertido. Se utiliza una técnica de linealización para el modelo matemático y el rozamiento es despreciado. Se implementa realimentación de estado, control proporcional derivativo y control de tiempo óptimo. Además realiza la animación cinética del péndulo por medio de un programa de computadora desarrollado para Windows, que permite ingresar datos de los controladores y del péndulo.