Diseño y comprobación de un módulo para control óptimo de posición de un motor D.C.

Abstract

En la presente tesis se tiene por base el control puramente no lineal de un motor D.C. para luego mejorar éste control por medio del control óptimo, el mismo que exige la minimización del tiempo. Para lograr la optimización del control con el criterio del tiempo mínimo, se parte desde las ecuaciones de estado, que describen el comportamiento dinámico del motor; aplicando los conceptos de cálculo variacional se obtiene el Hamiltoniano del sistema que permite optimizar el vector de control, y llegar a demostrar que se necesita un amplificador relé, o de esfuerzo máximo. Para hallar el algoritmo que actuando sobre el amplificador relé produzca un control óptimo, se utiliza la trayectoria de fase del motor, las que se obtiene a partir de sus ecuaciones dinámicas. El algoritmo es la expresión matemática de la trayectoria que pasa por el origen del plano de fase y se la denomina curva de conmutación.