Control para péndulo invertido

Abstract

El problema a resolver es el péndulo invertido sistemáticamente inestable. Se obtiene el modelo matemático para transformar las variables de estado que controlan y utilizan la realimentación de estado, reubica los polos del sistema en posiciones adecuadas y logra una respuesta dentro de ciertas especificaciones lo que permitirá un correcto control de posición del péndulo invertido es decir se consigue eliminar el error de posición. El paso siguiente consiste en estimar los estados del sistema a través de un controlador y realimentar a la entrada los valores de vector de estado estimado a través de un bloque de ganancias a determinar. Para controlar la posición del sistema construimos un servomecanismo de posición.