Desarrollo de un sistema de control para un brazo robótico mediante adquisición y procesamiento de imágenes

Abstract

El presente Proyecto: "DESARROLLO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE ADQUISICIÓN Y PROCESAMIENTO DE IMÁGENES", consiste en la implementación de un sistema que realice la adquisición y procesamiento de una imagen obtenida a través de una cámara digital, y que procese la misma utilizando morfología matemática, para luego extraer sus características con la ayuda de la Transformada de Hough aplicada en una imagen binaria y finalmente clasificarlos entre un grupo de figuras geométricas, de acuerdo a la opción definida por el usuario (cuadrados, círculos o triángulos). Dentro de la etapa de procesamiento de la imagen se calcula la ubicación del centroide de cada una de las regiones localizadas en una plataforma A, para luego trasladarlas a una plataforma B, mediante el posicionamiento adecuado de un brazo robótico de cinco grados de libertad.