Estudio comparativo de métodos de compensación de fricción en servomecanismos

Abstract

Presenta diferentes métodos de compensación de fricción en sistemas simples como el de masa-resorte-amortiguador y en sistemas mucho más complejos como servomecanismos de alta presión. Se utilizan técnicas tanto convencionales (PID y Feedforward) como modernas incluyendo lógica fuzzy. El estudio se lo realiza a nivel de simulación utilizando los paquetes Matalab/Simulink. Los parámetros de la función no-lineal que modela la fricción son estimación a partir de datos experimentales tomados de las referencias y de esta manera puede verse su influencia en la precisión y velocidad de respuesta de los sistemas estudiados. Para el compensador PID se utilizan dos métodos para ajuste de sus parámetros Autosintonizador de Feele y mediante Función Descriptiva.