Control desde PC de la pinza de un brazo de robot

Abstract

Se controla la pinza de un manipulador de 4° de libertad, para sostener y mover objetos de diferentes forma y hasta 0,4 lb de peso. El control se lo puede hacer de manera manual o automática, ya sea de acuerdo a las dimensiones o al peso del mismo. Se puede mover las articulaciones del hombro, codo, muñeca y girar la base en una u otra dirección. Para ejecutar estas acciones se diseñó y construyó una interfaz entre los servomotores que controlan el movimiento de las distintas articulaciones y un computador personal compatible. El programa desarrollado bajo el entorno de Visual Basic envía a una tarjeta de adquisición de datos las órdenes para ejecutar los movimientos. Se efectuaron pruebas en diferentes objetos y se determina que la pinza del manipulador ejercía mayor o menor presión, convertida a apertura o cierre de los dedos de la pinza, dependiendo del peso del objeto y de acuerdo a las dimensiones con lo cual se demuestra que el software que se desarrolla puede cumplir con el propósito.