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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11715
Título: | Cinemática de manipuladores de robot |
Autor: | Castro Vinueza, Carlos Ernesto |
Palabras clave: | Manipuladores Robots industriales Sistemas de control |
Fecha de publicación: | feb-1986 |
Editorial: | Quito : EPN, 1986. |
Resumen: | El presente trabajo realiza un estudio de la cinemática de manipuladores de robot, para ello realiza una introducción del tema tratando varios aspectos como son : la historia, evolución, principales características, sistemas de control y programación de un robot. Se realiza una definición y conformación de algunas transformaciones homogéneas necesarias dentro del estudio de la cinemática, las que se aplican específicamente a la estructura del manipulador, con el fin de encontrar una transformación llamada T6. Además se incluye diagramas de flujo y los programas que permiten encontrar : la matriza T6 de una posición dada inicial o final, sus soluciones y el desplazamiento entre las posiciones inicial y final. |
URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11715 |
Tipo: | bachelorThesis |
Aparece en las colecciones: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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