Diseño y simulación de un algoritmo de control robusto para formación cuadricópteros

Espinosa Acosta, Vanessa Ivonne; Moya González, Viviana Isabel

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Espinosa Acosta, Vanessa Ivonne	-
dc.contributor.author	Moya González, Viviana Isabel	-
dc.date.accessioned	2016-04-13T19:13:21Z	-
dc.date.available	2016-04-13T19:13:21Z	-
dc.date.issued	2016-04-12	-
dc.identifier.citation	Espinosa Acosta, V. I., & Moya González, V. I. (2016). Diseño y simulación de un algoritmo de control robusto para formación cuadricópteros. 128 hojas. Quito : EPN.	es_ES
dc.identifier.other	T-IE/4260/CD 6946	-
dc.identifier.uri	http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/15167	-
dc.description	Se modeló y simuló el control de seguimiento de trayectorias para un cuadricóptero y formación de tres cuadricópteros en el plano Z constante. En el control de seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero se usó el modelo dinámico y se diseñó dos técnicas de control combinadas Backstepping-SMC y Backstepping-PID. En el control de seguimiento de trayectorias para formación de cuadricópteros se usó el modelo cinemático y se diseñó dos técnicas de control: PD y SMC. Para evaluar el desempeño de cada uno de los controladores se probó el seguimiento de diferentes trayectorias y se analizó el comportamiento de los sistemas mediante los índices de desempeño IAE e ISE.	es_ES
dc.description.abstract	The trajectory tracking control for a quadcopter and the formation of three quadcopters were modeled and simulated with constant Z plane. To trajectory tracking control of a quadcopter the dynamic model was used and the combination of two techniques were designed: Backstepping-SMC and Backstepping-PID. To trajectory tracking control for three quadcopters the kinematic model was used and two control techniques were designed: PD and SMC. To evaluate the performance of each controller in trajectory tracking different paths were tested and systems behavior was analyzed by the performance indexes IAE and ISE.	es_ES
dc.description.sponsorship	Chávez García, Geovanny Danilo, director	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Quito, 2016.	es_ES
dc.rights	openAccess	-
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	-
dc.subject	Algoritmos	es_ES
dc.subject	Control automático	es_ES
dc.subject	Robótica	es_ES
dc.title	Diseño y simulación de un algoritmo de control robusto para formación cuadricópteros	es_ES
dc.type	bachelorThesis	es_ES
Aparece en las colecciones:	Tesis Electrónica y Control (IEC)

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