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Título : Teleoperación de un hexacóptero con realimentación de fuerza mediante un simulador en ambientes semiestructurados
Autor : Guadalupe Oyaque, Natasha Mercedes
Palabras clave : Microprocesadores
Control automático
Teleoperaciones
Dispositivos hápticos
Fecha de publicación : 14-jul-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Guadalupe Oyaque, N. M. (2016). Teleoperación de un hexacóptero con realimentación de fuerza mediante un simulador en ambientes semiestructurados. 116 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The project simulates teleoperation of hexacopters in indoor environments. Through the design, modeling and implementation of environments, it imitate semi-structured environments with static obstacles, including a house, a church and a supermarket. Each one presents different obstacles, displaying different levels of difficulty in the application, as well as five tasks to accomplish selected by the user, or you can fly without any goal to achieve. The application offers a choice between two models of hexacopters, achieving more useful and interactive. The simulator includes the option of force feedback, which is implemented with a force feedback joystick, warning the user about possible collisions, and giving the feeling of presence to the operator. Force applied is limited by the haptic device. The application developed focuses on three-dimensional scenes in semi-structured indoor environments, reproducing the environment variables (appearance, features, context) of a real system, in this sense, the implementation of the simulator, is a low-cost technique that offers several possible scenarios a situation with errors have no effect on the real world.
Descripción : El proyecto simula la teleoperación de hexacópteros en ambientes internos. A través del diseño, modelado e implementación de entornos, se replican ambientes semiestructurados con obstáculos estáticos, que incluyen una casa, una iglesia y un supermercado. Cada uno presenta diferentes obstáculos, desplegando distintos niveles de dificultad en la aplicación, así como cinco tareas por cumplir seleccionadas por el usuario, o también se puede volar sin ningún objetivo por alcanzar. La aplicación brinda la posibilidad de elegir entre dos modelos de hexacópteros, logrando ser más útil e interactivo. El simulador incluye la opción de realimentación de fuerza, la cual se implementa con un Joystick Force Feedback, advirtiendo al usuario sobre posibles colisiones, y entregándole la sensación de presencia al operador. La fuerza realimentada aplicada está limitada por el dispositivo háptico. La aplicación desarrollada se enfoca a escenarios tridimensionales en ambientes internos semiestructurados, reproduciendo el ambiente y las variables (apariencia, características, contexto) de un sistema real, en ese sentido la implementación del simulador, constituye una técnica de bajo costo que ofrece varios escenarios posibles de una situación con errores que no tengan efectos sobre el mundo real.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16503
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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