Análisis y simulación por computador de una mano robótica de cinco dedos.

Boada Zurita, Alfonso Xavier.

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Boada Zurita, Alfonso Xavier.	-
dc.date.accessioned	2016-10-07T21:05:48Z	-
dc.date.available	2016-10-07T21:05:48Z	-
dc.date.issued	2016-09-02	-
dc.identifier.citation	Boada Zurita, A. X. (2016). Análisis y simulación por computador de una mano robótica de cinco dedos. 134. Quito : EPN.	es_ES
dc.identifier.other	T-MVE 0482/CD-7313	-
dc.identifier.uri	http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16728	-
dc.description	La pérdida por amputación de una de las extremidades de una persona produce profundas afectaciones psicológicas y laborales en quienes las padecen. Surge así la necesidad de paliar los efectos adversos de tales pérdidas, una de cuyas soluciones estriba en la fabricación de prótesis robóticas, como la mano de cinco dedos motivo del presente trabajo. Como primer paso para esto, se determina la cinemática directa de la prótesis, que inicia con un diseño geométrico de la misma que permita determinar las dimensiones, desplazamientos angulares factibles y grados de libertad, así como restricciones de movilidad de la prótesis. Posteriormente se efectúa la parametrización Denavit-Hartenberg de cada dedo para determinar la posición alcanzada por el extremo del mismo para diferentes desplazamientos angulares de las articulaciones. A continuación se aplica el concepto de transformación de coordenadas por multiplicación matricial para encontrar las ecuaciones de las coordenadas rectangulares de la posición en función del desplazamiento angular de cada articulación. Posteriormente se verifica la validez del modelo propuesto mediante comparación de coordenadas obtenidas y calculadas. Por último se realiza una simulación en Matlab del movimiento de cada dedo de la mano ensamblada en un solo código de programación, utilizando la herramienta “robot” de Matlab.	es_ES
dc.description.abstract	The loss by amputation of a limb of a person produces profound psychological and labor affectations in those who suffer them. Thus arises the need to mitigate the adverse effects of such losses, one of whose solutions lies in the manufacture of robotic prosthesis, such as five-fingered hand motif of this work. As a first step towards this, the direct kinematics of the prosthesis, which starts with a geometric design that allows it to determine the dimensions, angular displacements feasible and degrees of freedom and mobility restrictions of the prosthesis is determined. Subsequently the Denavit-Hartenberg parametrization of each finger is made to determine the position reached by its end for different angular displacements of the joints. Then the concept of coordinate transformation by matrix multiplication is applied to find the equations of the rectangular coordinates of the position as a function of the angular displacement of each joint. Then the validity of the proposed model is verified by comparing coordinates obtained and calculated. Finally a simulation in Matlab of movement of each finger assembled in a single programming code is realized using the “robot” Matlab tool.	es_ES
dc.description.sponsorship	Morán Morán, Willan Leopoldo, director	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Quito, 2016.	es_ES
dc.rights	openAccess	-
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	-
dc.subject	ROBÓTICA	es_ES
dc.subject	SIMULACION MANO	es_ES
dc.title	Análisis y simulación por computador de una mano robótica de cinco dedos.	es_ES
dc.type	masterThesis	es_ES
Aparece en las colecciones:	Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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