Seguimiento de trayectoria mediante tres estrategias de control basado en Espacio Nulo, Control en Modo Deslizante (SMC) y Tipo PID aplicadas a una Formación de Manipuladores Móviles.

Molina Herrera, Luis Miguel; Suárez López, Juan Carlos

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Molina Herrera, Luis Miguel	-
dc.contributor.author	Suárez López, Juan Carlos	-
dc.date.accessioned	2016-10-26T17:17:20Z	-
dc.date.available	2016-10-26T17:17:20Z	-
dc.date.issued	2016-10-18	-
dc.identifier.citation	Molina Herrera, L. M., & Suárez López, J. C. (2016). Seguimiento de trayectoria mediante tres estrategias de control basado en Espacio Nulo, Control en Modo Deslizante (SMC) y Tipo PID aplicadas a una Formación de Manipuladores Móviles. 181 hojas. Quito : EPN.	es_ES
dc.identifier.other	T-IE/4350/CD 7357	-
dc.identifier.uri	http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16761	-
dc.description	El objetivo es diseñar y simular tres estrategias de control para el seguimiento de trayectoria en una formación de manipuladores móviles: i) Tipo PID, ii) controlador basado en Espacio Nulo, iii) Control en Modo Deslizante (SMC). En primer lugar, se toma en cuenta el modelo cinemático de la planta, y se realiza la comparación entre los controladores mediante los valores de ICE e IAE. Luego, se realiza el diseño del controlador con evasión de obstáculos basado en Espacio Nulo, cuya prioridad será mantener la estructura de la formación. Finalmente, se analiza el modelo dinámico de la plataforma móvil del manipulador, y se implementa un controlador para esta planta dinámica.	es_ES
dc.description.abstract	The objective is to design and simulate three strategies to control the trajectory tracking in a formation of mobile manipulators: i) PID type, ii) based on Null Space, iii) Control Sliding Mode Control (SCM). First, it takes the kinematic model of the plant, and comparison between controllers is done by ICE and IAE values. Then, the controller design is done with obstacle avoidance based on Null Space, whose priority will be to maintain the structure of formation. Finally, the dynamic model of the mobile platform manipulator is analyzed, and a controller for this dynamic plant is provided.	es_ES
dc.description.sponsorship	Leica Arteaga, Paulo César, director	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Quito, 2016.	es_ES
dc.rights	openAccess	-
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	-
dc.subject	ROBOTICA	es_ES
dc.subject	CONTROL AUTOMATICO	es_ES
dc.subject	CONTROL EN MODO DESLIZANTE (SMC)	es_ES
dc.title	Seguimiento de trayectoria mediante tres estrategias de control basado en Espacio Nulo, Control en Modo Deslizante (SMC) y Tipo PID aplicadas a una Formación de Manipuladores Móviles.	es_ES
dc.type	bachelorThesis	es_ES
Aparece en las colecciones:	Tesis Electrónica y Control (IEC)

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