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Título : Implementación de una plataforma de estabilización para control de posición y seguimiento de camino de una esfera
Autor : Cedeño Nieto, Angel Leonel
Gordón Almeida, Marco Anthony
Palabras clave : CONTROL DISCRETO
MICROPROCESADORES
Fecha de publicación : 29-nov-2016
Editorial : Quito, 2016.
Citación : Cedeño Nieto, A. L., & Gordón Almeida, M. A. (2016). Implementación de una plataforma de estabilización para control de posición y seguimiento de camino de una esfera. 179 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The objective of the ball-on-plate system is to place a sphere at a point in the plane of a platform and track paths. The implemented system is composed of a platform where a ball will roll, a central axis on which the platform rests and also acts as a pivot. In the platform is mounted a metal structure that holds a camera which acts as a sensor for visualizing the position of the sphere. The actuators of the system are servomotors, which transmit their angular movement to the platform by metal extensions fixed in its axis. The process of the system starts with the camera taking and sending images of the platform’s plane to the computer. Using the frames from the camera, the current position of the sphere is obtained. The ball position coordinates are used by a PID controller to calculate the control signal. This signal is sent by serial communication to an Arduino board. The servomotors are controlled by the Arduino board. The angular movement of the servomotors moves the platform and therefore the movement of the sphere. This cycle is repeated in a continuous loop.
Descripción : El sistema bola-plataforma tiene como objetivos posicionar una esfera en un punto del plano de una plataforma y realizar seguimiento de caminos. El sistema implementado está compuesto de una plataforma donde rueda una esfera, un eje central en el que descansa la plataforma que además actúa como pivote. En la plataforma está montada una estructura metálica que sostiene una cámara la cual actúa como sensor para la visualización de la posición de la esfera. Los actuadores de la planta son servomotores, los cuales transmiten su movimiento angular a la plataforma mediante extensiones metálicas fijadas en su eje. El funcionamiento del sistema inicia con la cámara tomando y enviando imágenes del plano de la plataforma hacia el computador, de estas imágenes se obtiene la posición actual de la esfera en el plano. Con esta información, mediante un controlador PID, se calcula la señal de control que llega vía comunicación serial a una placa Arduino, la misma que se encarga de controlar los servomotores, los cuales generan el movimiento angular de la plataforma y por tanto el desplazamiento de la esfera, para nuevamente comenzar el ciclo.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16909
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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