Control de un brazo robótico para clasificar objetos sólidos con formas definidas utilizando visión estereoscópica

Medina Naranjo, Jorge Fernando; Nono Soto, María Belén

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.contributor.author	Medina Naranjo, Jorge Fernando	-
dc.contributor.author	Nono Soto, María Belén	-
dc.date.accessioned	2017-03-24T20:20:04Z	-
dc.date.available	2017-03-24T20:20:04Z	-
dc.date.issued	2014-02	-
dc.identifier.uri	http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17132	-
dc.description	En el presente proyecto se muestra la implementación de un módulo didáctico, en el cual se utiliza visión estereoscópica para realizar una estimación de profundidad, y de esta manera identificar las coordenadas (x,y,z) de objetos sólidos con formas definidas, los cuales posteriormente se pueden manipular y clasificar de acuerdo a su forma y color mediante un brazo robótico comercial. Con este objetivo se han desarrollado algoritmos en dos plataformas computacionales: LabVIEW, el cual adquiere las imágenes y controla el brazo robótico; y, Matlab, donde se resuelve el problema de visión estereoscópica. Adicionalmente, se desarrolló una aplicación para la identificación de frutas, la cual mediante una red neuronal artificial entrenada con las características de color y textura puede identificar: Limones, Manzanas, Naranjas, Mandarinas y Tomates. Finalmente, se realizaron pruebas para comprobar el funcionamiento del sistema, teniendo un error máximo del 2% en la reconstrucción de una escena y un error del 10% en el posicionamiento del efector final del brazo robótico.	es_ES
dc.description.sponsorship	Rosales Acosta, Jorge Andrés, director	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Quito: EPN, 2014	es_ES
dc.rights	openAccess	-
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	-
dc.subject	BRAZOS ROBÓTICOS	es_ES
dc.subject	VISIÓN ESTEREOSCÓPICA	es_ES
dc.subject	MATLAB (LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN)	es_ES
dc.subject	RECONOCIMIENTO DE FORMAS	es_ES
dc.subject	LABVIEW	es_ES
dc.subject	CONTROL DE LA POSICIÓN	es_ES
dc.title	Control de un brazo robótico para clasificar objetos sólidos con formas definidas utilizando visión estereoscópica	es_ES
dc.type	Article	es_ES
Aparece en las colecciones:	2014 Memorias de las XXV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2014 J - FIEE)

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