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Título : Análisis cinemático y simulación del robot paralelo de tipología 3UPE-RPU
Autor : Morales Palma, William Rolando
Palabras clave : ROBÓTICA
PROGRAMACIÓN
CINEMATICA
Fecha de publicación : 24-abr-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Morales Palma, W. R. (2017). Análisis cinemático y simulación del robot paralelo de tipología 3UPE-RPU. 50 hojas. Quito : EPN.
Resumen : This study presents a proposal for the kinematic analysis of the parallel robot of type 3UPE-RPU, which is under development as part of the PIMI-1504 project carried out in the Faculty of Mechanical Engineering of the National Polytechnic School (EPN). This project aims to design and build a robot that is able to assist with the rehabilitation treatments of the lower limb. The robot has a mobility of 4 degrees of freedom, two movements of translation and two of rotation, these degrees of freedom are considered based on the flexo-extension movements and internal and external rotation of the lower limb. In the kinematic analysis, the developed equations are characterized by studying the kinematic chain of each element of the robot (arms and platform) separately, through the Denavit & Hartenberg methods and the Euler rotation angles respectively, describing the positions which adopt the joints of each arm separately, and then establish the relationships between each of them. The expressions describing the velocity and acceleration of each element of the robot are derived from the position equations founded. For the validation of results a program is presented which is able to simulate the movements of the robot and show the relation between the positions of the articulations of the arms of the robot and the position of the platform in the space; the results founded through this program show that there is a negligible difference between the positions of the vertices of the platform and the ends of the arms of the robot, when making any movement.
Descripción : En este estudio se presenta una propuesta para el análisis cinemático del robot paralelo de tipología 3UPE-RPU, que se encuentra en desarrollo como parte del proyecto PIMI-1504 llevado a cabo en la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Escuela Politécnica Nacional (EPN). Este proyecto tiene como objetivo el diseño y construcción de un robot que sea capaz de asistir con los tratamientos de rehabilitación del miembro inferior. El robot tiene una movilidad de 4 grados de libertad, dos movimientos de traslación y dos de rotación, estos grados de libertad son considerados en base a los movimientos de flexo-extensión y rotación interna y externa del miembro inferior. En el análisis cinemático, las ecuaciones desarrolladas se caracterizan por estudiar la cadena cinemática de cada elemento del robot (brazos y plataforma) de forma separada, a través de los métodos de Denavit & Hartenberg y los ángulos de rotación de Euler respectivamente, describiendo las posiciones que adoptan las articulaciones de cada brazo por separado, para luego establecer las relaciones entre cada uno de ellos. A partir de las ecuaciones de posición encontradas, se derivan las expresiones que describen la velocidad y aceleración de cada elemento del robot. Para la validación de resultados se presenta un programa capaz de simular los movimientos del robot y mostrar la relación entre las posiciones de las articulaciones de los brazos del robot y la posición de la plataforma en el espacio; los resultados hallados a través de este programa muestran que existe una diferencia despreciable entre las posiciones de los vértices de la plataforma y los extremos de los brazos del robot, al realizar cualquier movimiento.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/17247
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