Diseño y construcción de una mano robótica controlada mediante un guante sensorizado

Abstract

En este proyecto se diseña y construye una mano robótica capaz de ser controlada por un guante provisto de sensores o desde un computador. Con este objetivo se ha construido y diseñado una mano robótica de cinco dedos con 3 grados de libertad (GDL) en cada uno y es capaz de emular los movimientos de flexión de una mano humana. Como un mecanismo de control se ha construido un guante basado en sensores fotoeléctricos que permiten capturar los movimientos de flexión de los dedos de la mano diestra. Además, se han diseñado y construido circuitos de acondicionamiento, control y comunicación entre el guante de control y la mano mecánica. Finalmente, se ha desarrollado un programa de que permite manejar la mano mecánica desde un computador. Pruebas realizadas mostraron que cuando se controla con el guante hay un error de aproximadamente ñ 1,55Por ciento en las contracciones, y cuando se controla con el computador el error es de ñ 0,46Por ciento, lo que muestra la validez de los circuitos construidos.