Diseño, construcción y control de un robot industrial con arquitectura antropomórfica dotado de visión artificial

Abstract

La robótica en los últimos años ha logrado un lugar importante en la industria moderna, siendo actualmente los robots industriales, herramientas imprescindibles para el funcionamiento y progreso de muchas industrias. Gracias a la amplia gama de ventajas que ofrece un robot frente a un operador humano, fundamentalmente en su desempeño durante tareas repetitivas, largos periodos de trabajo, o control de calidad visual a grandes velocidades a través de la Visión Artificial; se ha conseguido reducir los costos de producción y mejorar la calidad de los productos en la industria. El sector donde se utilizan la mayor parte de los robots, es sin duda el industrial. Por tal motivo el presente trabajo ha sido enfocado a éste sector, a través de toda la ingeniería que interviene en el diseño, la construcción y el control de un prototipo de robot industrial con arquitectura antropomórfica, desde su diseño CAD hasta el desarrollo de características avanzadas como el sistema de visión artificial, el cual a través de una cámara permite la localización de objetos en el plano de trabajo, y además la detección de interferencias generadas por objetos extraños dentro del área de trabajo.