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Título : Diseño, desarrollo e implementación de un sistema adaptativo neuro-difuso aplicado al brazo robot Mitsubishi RV-2AJ con visión artificial, utilizando un controlador basado en procesador ARM
Autor : Celi Sánchez, Carmen Johanna
Palabras clave : VISIÓN ARTIFICIAL
REDES NEURONALES
ROBÓTICA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Fecha de publicación : 29-ago-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Celi Sánchez, C. J. (2017). Diseño, desarrollo e implementación de un sistema adaptativo neuro-difuso aplicado al brazo robot Mitsubishi RV-2AJ con visión artificial, utilizando un controlador basado en procesador ARM. 100 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The present project consists of implementing an artificial intelligence algorithm in a Mitsubishi robot model RV-2AJ, in other words to convert a conventional robot arm into intelligent arm. In the first instance, it must be able to discriminate between the different patterns presented to the robot, and to perform a machining process on the pattern. The process is based on a camera that acquires the image of the pattern and sends it to a 32-bit ARM processor known as RaspberryPi. This RaspberryPI uses artificial vision techniques that performs the pre-processing of images and calculates the HU´s invariant moments, which serve in the following process as inputs to the neural network. The neuro-diffuse algorithm establishes the velocity of the penetration of the tool, data which is very important for the robot to realize a perforation on the pattern depending on the material. The advanced RISC machine system sends the X,Y coordinates to the robot arm, performing the job in the right place and also the velocity of penetration of the drill bit on the Z axis, generating a control of the manipulator with reverse kinematics. The project´s execution will enable the robot to become independent from the CIROS software.
Descripción : El presente trabajo consiste en implementar un algoritmo de inteligencia artificial en el brazo robot Mitsubishi modelo RV-2AJ, para convertir un brazo robot convencional en un brazo inteligente. En primera instancia debe ser capaz de discriminar entre los diferentes patrones presentados al robot, para realizar un proceso de maquinado sobre el patrón específico. El proceso se basa en una cámara que adquiere la imagen del patrón y la envía a un procesador de 32 bits ARM conocido como RaspberryPi, esta tarjeta a través de las técnicas de visión artificial realiza el pre-procesamiento de las imágenes y calcula los momentos invariantes de HU, que sirven en el siguiente proceso como entradas a la red neuronal. Estos procedimientos inteligentes entregan al sistema la clasificación de los patrones y con el algoritmo neuro-difuso se establece la velocidad de penetración de la herramienta, datos muy importantes para que el robot realice una perforación sobre el patrón dependiendo del material de fabricación. El sistema ARM envía las coordenadas X,Y al brazo robot y la velocidad de penetración de la broca en el eje Z generando un control del manipulador con cinemática inversa. Así se logra independizar al brazo robot del software propietario CIROS.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/18642
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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