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Título : Modelo dinámico de un robot paralelo para rehabilitación de rodilla
Autor : Aquino Arroba, Sócrates Miguel
Pozo Safla, Edwin Rodolfo
Palabras clave : ROBÓTICA
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
MODELOS DINAMICOS
Fecha de publicación : 20-nov-2017
Editorial : Quito, 2017.
Citación : Aquino Arroba, S. M., & Pozo Safla, E. R. (2017). Modelo dinámico de un robot paralelo para rehabilitación de rodilla. 177 hojas. Quito : EPN.
Resumen : The parallel robot is a machine made up of mechanical and electronic components governed by a computer program. The parallel robot is formed by a mechanical mechanism composed of a fixed platform and a mobile platform joined by a links. The movement characteristics of this type of robot are suitable for applications in medical rehabilitation. The robot 3UPS + RPU allows generating 4 degrees of freedom, two translations and two rotations, degrees of freedom combination allow to generate the main movements for knee rehabilitation. For the study of this robot establishes the use of the generated coordinates since they ensure the proper calculation of the kinematics, starting with the determination of the generalized positions, that positions are derived respect to the generalized coordinates and it is possible to obtain generalized speeds and they are derived and it is possible to obtain generalized accelerations. The kinematic study allows the generation of dynamic models through the Gibbs Appell method, virtual work method and virtual power method. The dynamic models allow to study of the behavior of the robot for knee rehabilitation, generalized loads are calculated for each linear actuator of the robot.
Descripción : El robot paralelo es una máquina formada por componentes mecánicos y electrónicos gobernados por un programa de computadora. El robot paralelo está formado por un mecanismo mecánico compuesto por una plataforma fija y una plataforma móvil unidas por un conjunto de accionamiento. Las características de movimiento de este tipo de robots lo hacen adecuado para las aplicaciones en rehabilitación médica. El robot 3UPS + RPU permite generar 4 grados de libertad, dos traslaciones y dos rotaciones, que al combinarse son adecuados para generar los principales movimientos de rehabilitación de rodilla. Para el estudio de este robot se establece la utilización de coordenadas generalizadas ya que aseguran el adecuado cálculo de la cinemática, partiendo por la determinación de posiciones generalizadas de lo cual por medio de derivación respecto a las coordenadas generalizadas se obtiene velocidades generalizadas y estas al ser derivadas aceleraciones generalizadas. El estudio cinemático permite generar los modelos dinámicos por medio de los métodos de Gibbs Appell, trabajos virtuales y potencias virtuales. Los modelos dinámicos permiten realizar un estudio del comportamiento del robot al realizar los movimientos de rehabilitación calculándose las fuerzas generadas por los actuadores lineales del robot.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/18939
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Diseño, Producción y Automatización Industrial (FIM)

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