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Título : Diseño e implementación de un prototipo de detección y localización de obstáculos a través de reconstrucción tridimensional mediante el uso de una cámara estereoscópica
Autor : Navas Flores, Diego Francisco
Vargas Suasnavas, Jonathan Ramiro
Palabras clave : VISIÓN ARTIFICIAL
CÁMARA ESTEREOSCÓPICA
INTERFACES
Fecha de publicación : 6-feb-2018
Editorial : Quito, 2018.
Citación : Navas Flores, D. F., & Vargas Suasnavas, J. R. (2018). Diseño e implementación de un prototipo de detección y localización de obstáculos a través de reconstrucción tridimensional mediante el uso de una cámara estereoscópica. 137 hojas. Quito : EPN.
Resumen : This work presents the design and implementation of a portable system that allows detecting the nearest object’s location through 3D reconstruction using a stereoscopic camera. The system transforms the environment information in front of the camera to a tridimensional point cloud that is filtered digitally in order to determine the nearest object spatial localization. The whole processing is performed in an embedded system which is powered by a lithium-polymer power bank. All devices are placed in a vest to be worn by the user. The vest gives improvements in weight, portability as well as autonomy and comfort. Remote graphical interface visualization is used as a way to verify the correct work of the system and also it is capable to observe the reconstructed environment, the nearest object and its localization respect to the user.
Descripción : El presente trabajo plantea el diseño e implementación de un sistema portable que permite localizar la ubicación del objeto más cercano al prototipo en el espacio a través de una reconstrucción 3D usando una cámara estereoscópica. Dicho sistema transforma la información del entorno frente a la cámara en una nube de puntos tridimensional; esta nube es filtrada digitalmente con el fin de determinar la ubicación espacial del objeto más cercano. Todo el procesamiento requerido se lo realiza en un sistema embebido alimentado por un banco de baterías de tipo litio-polímero. Todos los dispositivos antes mencionados son colocados en un chaleco para ser usado por el usuario con lo cual se prevé brindar una mejora tanto en peso, portabilidad, así como también autonomía y confortabilidad. Como medio de verificación de funcionamiento del sistema se utiliza una interfaz gráfica de visualización remota en la cual se pueden observar el entorno reconstruido, el objeto más cercano y su ubicación respecto al usuario.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19155
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

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