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Título : Desarrollo e implementación de un control de orientación y elevación mediante control en modo deslizante y control MPC lineal, aplicado a un sistema aerodinámico TRMS (Twin Rotor MIMO System).
Autor : Zapata Chancusig, Byron Ricardo
Palabras clave : Control de rotación
Modos deslizantes
Fecha de publicación : 14-nov-2018
Editorial : Quito, 2018.
Citación : Zapata Chancusig, B. R. (2019). Desarrollo e implementación de un control de orientación y elevación mediante control en modo deslizante y control MPC lineal, aplicado a un sistema aerodinámico TRMS (Twin Rotor MIMO System). 122 hojas. Quito :EPN.
Resumen : The present degree work is focused on the design and implementation of a predictive controller based on the model by its acronym in English MPC, and a control by sliding modes (SMC), applied to the rotation and elevation of the laboratory equipment Twin Rotor System MIMO (TRMS) that simulates the behavior of a helicopter. To comply with the objective of controlling the rotation and elevation of the TRMS system, we start with the study of the operation of the equipment, to obtain a linear model of the dynamics of the system, additionally we introduce control concepts that intervene in the design of the MPC and SMC controllers. The controllers designed for the control of rotation and elevation are applied to the simulation and the real TRMS system, through a graphical interface designed in the Matlab software, which allows the user to manipulate the references, apply perturbations to the process, choose the controllers, visualize the system response and control signal, a window with the performance indices of the integral of the absolute error (IAE), integral of the quadratic error (ISE), is also included in the graphical interface, with which a comparison of the performance is made of the designed drivers.
Descripción : El presente trabajo de titulación se encuentra enfocado en el diseño e implementación de un controlador predictivo basado en el modelo por sus siglas en ingles MPC, y un control por modos deslizantes (SMC), aplicados a la rotación y elevación del equipo de laboratorio Twin Rotor System MIMO (TRMS) que simula el comportamiento de un helicóptero. Para cumplir con el objetivo de controlar la rotación y elevación del sistema TRMS, se parte con el estudio del funcionamiento del equipo, para la obtención de un modelo lineal de la dinámica del sistema, adicionalmente se introducen conceptos de control que intervienen en el diseño de los controladores MPC y SMC. Los controladores diseñados para el control de rotación y elevación se aplican a la simulación y al sistema TRMS real, mediante una interfaz gráfica diseñada en el software Matlab, que permite al usuario manipular las referencias, aplicar perturbaciones al proceso, elegir los controladores, visualizar la respuesta del sistema y la señal de control, también se incluye en la interfaz gráfica una ventana con los índices de rendimiento de la integral del error absoluto (IAE), integral del error cuadrático (ISE), con los cuales se realizar una comparativa del rendimiento de los controladores diseñados.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20055
Aparece en las colecciones: Tesis Maestría en Automatización y Control Electrónico Industrial

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