Construcción y programación de un grupo de robots móviles sobre la base del producto Lego Mindstorms NXT

Abstract

El presente trabajo tiene como principal objetivo el construir y programar un conjunto de robots móviles sobre la base del producto Lego Mindstorms NXT 1.0. Los prototipos diseñados usan, en conjunto, todos los sensores con los que viene equipado el kit 8527: de contacto, de luz, de sonido, de ultrasonido y de rotación. Los programas desarrollados intentan ocupar las principales características con las que puede ser programado el ladrillo programable NXT: manejo de entradas y salidas, contadores, temporizadores, subrutinas, estructuras de lazo, funciones que permiten la toma de decisiones, el almacenamiento de datos, la generación de tonos, la comunicación entre ladrillos mediante bluetooth, etc. Como lenguajes de programación se utilizan el lenguaje propio del fabricante, NXT-G, y otro que se encuentra dentro de la categoría de software libre y que es conocido como NXC. Se han desarrollado siete aplicaciones: un medidor de longitudes que puede servir como calculadora de áreas y volúmenes; medidor de sonido; un escorpión; un brazo mecánico; un auto controlado con un algoritmo PID para mantener una posición relativa hacia un objeto; un seguidor de línea controlado mediante un algoritmo PID; un equipo para probar el mando remoto mediante bluetooth y simulador de un sistema de viga y bola.