Diseño y simulación de un robot manipulador industrial tipo PUMA capaz de levantar pesos de hasta 20kg.

Abstract

El presente proyecto tiene por objetivo desarrollar el modelo físico, el diseño funcional y mecánico, y el análisis cinemático y dinámico de un robot manipulador industrial tipo "PUMA", de seis grados de libertad. A este diseño se lo someterá a una simulación dentro de una plataforma informática para determinar su comportamiento. Se inicia el proyecto con el estudio de los fundamentos de la robótica industrial. Se determina la geometría del robot a partir del cumplimiento de sus características básicas y en función de unas tareas específicas que cumple, se estudia y selecciona la configuración del robot. Una vez obtenido lo anterior se realiza el diseño funcional utilizando el Autodesk Inventor. A partir de este, se realizarán las aproximaciones necesarias para la determinación del diseño mecánico estructural. Después se realiza el modelo físico del robot con ayuda del traductor CAD-Simulink de Matlab para su posterior simulación en el entorno del SimMechanics. Con este se procede a crear una interfaz para realizar el estudio cinemático y dinámico del manipulador utilizando el ToolboxRobotics de Matlab. Se obtiene el diseño funcional y mecánico del robot manipulador industrial, modelo físico en diagrama de bloques, cinemática y dinámica directa e inversa, y la simulación del mismo.