Diseño y construcción de un sistema robotizado para resolver una de las caras de un Cubo Rubik 2x2x2 empleando visión artificial con LabVIEW

Abstract

El Cubo Rubik presenta un interesante y complejo problema matemático que simplemente no puede ser resuelto por la fuerza bruta, sino que se requiere ingenio e investigación para encontrar una solución. El presente proyecto comprende el diseño y la construcción de un sistema robotizado que permite resolver una cara de un Cubo Rubik 2x2x2. El sistema robotizado reconoce los colores presentes en cada cara mediante una cámara web, un computador y el software desarrollado en LabVIEW. Tiene un HMI que permite seleccionar la cara del Cubo a resolver. El software de control también cuenta con un algoritmo heurístico encargado de encontrar la solución y determinar los movimientos necesarios para ubicar las piezas de la cara del Cubo. El sistema cuenta con tres grados de libertad, de modo que, tres motores ubicados en una estructura mecánica permiten la ejecución de determinados movimientos de las piezas del Cubo. Una vez desarrollado el sistema robotizado, este fue sometido a pruebas que permitieron establecer su alto grado de confiabilidad en la resolución de una cara del Cubo. En base a los resultados obtenidos se decidió implementar la resolución del cubo completo, manteniendo el grado de confiabilidad.