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Titel: Modelación, identificación y control de robots móviles
Autor(en): Andaluz Ortiz, Gabriela Magdalena
Rosales Acosta, Jorge Andrés
Stichwörter: ROBOTS MÓVILES
ROBÓTICA
Erscheinungsdatum: 15-Aug-2012
Zusammenfassung: —Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4912
Art: Article
Enthalten in den Sammlungen:2012 Memorias de las XXIV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica (2012 J - FIEE)

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