Diseño y construcción de un sistema de geo-estabilización para un sistema electro-óptico utilizando un sensor inercial y un GPS

Abstract

Este proyecto consiste en un sistema robótico que tiene un hardware y software de estabilización de imagen. Se compone de dos componentes robóticos principales un vehículo móvil y un sistema electro-óptico, cada uno tiene una placa de control independiente. El sistema robótico es capaz de enfocar y estabilizar la imagen de un objetivo elegido que se define por el usuario final. El algoritmo de estabilización funciona en modo autónomo una vez que el usuario establece el objeto. El sistema está controlado por una palanca de mando conectada a un ordenador en la estación de control. Los datos y la imagen se transmiten de forma inalámbrica a través de dispositivos de comunicación independientes. El vehículo móvil se utiliza para simular las perturbaciones contra las cuales el sistema de geo-estabilización tiene que compensar y mantener en mira la imagen del entorno, además permite hacer exploración. El sistema de estabilización mantiene la imagen del objetivo en la mira de la cámara a través del sistema pan & tilt que permite compensar dos movimientos angulares en ejes perpendiculares. Las variaciones angulares de guiñada y cabeceo del sistema robótico en su conjunto se utilizan para calcular la compensación. El programa de control y la interfaz gráfica de usuario se desarrollan en el recurso computacional MatLab. El software de estabilización funciona en el ordenador en la estación de control