Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/5896
Título : Diseño, construcción y control de una plataforma Stewart con 6 grados de libertad que funcione como un simulador de vuelo
Autor : Arias Guzmán, Roberto Patricio
Palabras clave : CINEMATICA INVERSA
ROBOTS PARALELOS
SIMULACION EN TIEMPO REAL
PLATAFORMA STEWART
Fecha de publicación : 6-mar-2013
Editorial : QUITO/EPN/2013
Resumen : Se realiza la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad (X, Y, Z, Pitch, Yaw y Roll), también conocido como plataforma Stewart que mediante la adquisición de datos de aceleración (traslación) y orientación del simulador de vuelo comercial Flight Simulator X de Microsoft® funciona como una plataforma de simulación a escala que podría recrear las aceleraciones percibidas por el sistema vestibular y así engañar al cerebro haciéndole creer que se trata de en un vuelo real. Se realiza el estudio de los diferentes Algoritmos básicos existentes para simular las aceleraciones e inclinaciones percibidas por el sistema vestibular y se selecciona una, además se estudia los diferentes casos de cinemática inversa para robots paralelos con 6 grados de libertad que coincidan con la plataforma seleccionada. Mediante la creación de una interfaz grafica usando la herramienta Matlab se someten los datos de aceleración y orientación a un filtro "Washout Clásico" y mediante la resolución de la cinemática inversa del robot paralelo construido se implementa una plataforma Stewart que funciona como un simulador de vuelo a escala que permite únicamente apreciar los movimientos en 6 grados de libertad.
URI : http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/5896
Aparece en las colecciones: Tesis Electrónica y Control (IEC)

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
CD-4728.pdfTesis completa3,11 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Este ítem está protegido por copyright original



Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.