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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/5896
Registro completo de metadatos
Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.author | Arias Guzmán, Roberto Patricio | - |
dc.date.accessioned | 2013-03-11T17:44:29Z | - |
dc.date.available | 2013-03-11T17:44:29Z | - |
dc.date.issued | 2013-03-06 | - |
dc.identifier.other | T-IE/3718/CD 4728 | - |
dc.identifier.uri | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/5896 | - |
dc.description.abstract | Se realiza la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad (X, Y, Z, Pitch, Yaw y Roll), también conocido como plataforma Stewart que mediante la adquisición de datos de aceleración (traslación) y orientación del simulador de vuelo comercial Flight Simulator X de Microsoft® funciona como una plataforma de simulación a escala que podría recrear las aceleraciones percibidas por el sistema vestibular y así engañar al cerebro haciéndole creer que se trata de en un vuelo real. Se realiza el estudio de los diferentes Algoritmos básicos existentes para simular las aceleraciones e inclinaciones percibidas por el sistema vestibular y se selecciona una, además se estudia los diferentes casos de cinemática inversa para robots paralelos con 6 grados de libertad que coincidan con la plataforma seleccionada. Mediante la creación de una interfaz grafica usando la herramienta Matlab se someten los datos de aceleración y orientación a un filtro "Washout Clásico" y mediante la resolución de la cinemática inversa del robot paralelo construido se implementa una plataforma Stewart que funciona como un simulador de vuelo a escala que permite únicamente apreciar los movimientos en 6 grados de libertad. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Burbano Romero, Carlos Patricio | es_ES |
dc.language.iso | spa | es_ES |
dc.publisher | QUITO/EPN/2013 | es_ES |
dc.rights | openAccess | - |
dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | - |
dc.subject | CINEMATICA INVERSA | es_ES |
dc.subject | ROBOTS PARALELOS | es_ES |
dc.subject | SIMULACION EN TIEMPO REAL | es_ES |
dc.subject | PLATAFORMA STEWART | es_ES |
dc.title | Diseño, construcción y control de una plataforma Stewart con 6 grados de libertad que funcione como un simulador de vuelo | es_ES |
dc.type | bachelorThesis | es_ES |
Aparece en las colecciones: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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CD-4728.pdf | Tesis completa | 3,11 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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