Técnicas de control difuso aplicadas a la navegación de un robot móvil

Abstract

Esta tesis presenta el desarrollo de un robot móvil de tracción diferencial con capacidad de navegación en entornos desconocidos. El objetivo principal de este trabajo es implementar un sistema de control difuso para el guiado del vehículo, el mismo que se procesa en un microcontrolador PIC16F877A, este controlador realiza navegación simple, esto es: movimientos hacia delante y atrás, giros a derecha e izquierda, además el sistema difuso dosifica el ángulo de curvatura de la trayectoria del vehículo en función del espacio disponible para su locomoción. En condiciones normales rige el controlador difuso pero en situaciones inesperadas el control pasa a modo de emergencia el cual se maneja por lógica clásica. La percepción del entorno se realiza mediante tres sensores infrarrojos medidores de distancia GP2D12 para el control difuso, un conjunto de 6 sensores infrarrojos detectores de proximidad IS471F y cuatro switches para el comportamiento de emergencia. Internamente se colocan sensores de temperatura y corriente para cuidar de los motores y de la electrónica que los maneja, un sistema de monitoreo revisa constantemente estos parámetros, esto lo procesa otro microcontrolador que además ejecuta acciones de interfaz con el usuario a través de un teclado matricial 2x2 y display LCD 4x16. Por último, el sistema cuenta con un paquete de 8 baterías GP recargables NiMH y cargador manejado a través del microcontrolador de monitoreo.