Diseño e implementación de un exoesqueleto mecánico lateral izquierdo para la rehabilitación humana

Abstract

En la actualidad existen muchos casos de personas con parálisis parcial en sus extremidades, debido a esta necesidad la robótica terapéutica ha revolucionado el campo de la medicina desarrollando diferentes mecanismos que ayudan a mejorar los procedimientos de rehabilitación actuales, permitiendo así una recuperación de mayor calidad en el paciente. El presente proyecto tiene por objeto el diseño y la construcción de un exoesqueleto mecánico lateral izquierdo para un paciente con fines terapéuticos. El diseño, análisis de esfuerzos y ensamblaje de las piezas del exoesqueleto se la realizaron en SOLIDWORKS, además todas estas piezas estarán unido a una estructura metálica (silla móvil) lo suficientemente resistente para soportar el peso del usuario y la acción de los actuadores. El control de cada una de las articulaciones puede ser manual a través de un joystick o de manera automática programando los movimientos de rehabilitación a través de una HMI en LABVIEW, además se tienen dos modos de trabajo: "probar equipo" en donde el usuario tendrá la opción de revisar el buen estado de los actuadores y "rehabilitación" en donde se ejecutaran los movimientos de rehabilitación al paciente. En la HMI también se representará la cinemática directa, en el cual se determinará el espacio de trabajo del exoesqueleto, teniendo en cuenta los rangos de movilidad en las articulaciones a los cuales el exoesqueleto estará sometido. Para la obtención de los resultados, se realizaran pruebas del funcionamiento en general del exoesqueleto, comprobando los porcentajes de errores de posicionamiento de los eslabones mediante la visualización de la posición en el GLCD y la HMI. Realizando estas pruebas con personas de diferente: género, edad, peso y altura, para asi obtener los resultados requeridos para la validación de este proyecto