Control del movimiento de un Quadrotor mediante un sensor de profundidad Kinect

Abstract

En la actualidad, las aplicaciones mediante Vehículos Aéreos No tripulados han ido en aumento. Aplicaciones como seguimiento de objetivos, seguridad civil y vigilancia, así como rastreo de personas en catástrofes, los hace muy eficientes debido a que un operador puede controlarlos de manera remota o enviarlos a realizar misiones de manera autónoma. Por estos motivos, es muy importante que se siga investigando con este tipo de aplicaciones en nuestro país. Este proyecto permite controlar el posicionamiento de un Quadrotor en el espacio. La plataforma comercial utilizada es el Parrot Ar Drone 2.0, la cual es el Quadrotor utilizado en esta aplicación por su versatilidad en el manejo, fácil modelamiento y conexión WiFi; el controlador implementado utiliza realimentación de estados y comprende un algoritmo basado en el álgebra lineal para la determinación de las constantes de realimentación. Además, mediante el sensor de profundidad Kinect se establece la referencia (set point) de ingreso al sistema, para que el Quadrotor siga la posición en los ejes X, Y, Z, así como el ángulo de Yaw, utilizando una herramienta muy potente como es el software Matlab. El Quadrotor es maniobrado a través del sensor Kinect. El modelado matemático del quadrotor que comprende un análisis rotacional y traslacional del vehículo aéreo no tripulado