Diseño e implementación de un brazo robótico controlado por sensores incorporados en brazales, para la emulación del movimiento de un brazo humano

Abstract

Resumen .- En el presente trabajo se implementa el control de un brazo robótico de cinco grados de libertad y un efector final, el sistema tiene una configuración angular que permite emular los movimientos de un brazo humano en base al uso de sensores ópticos y sensores IMU embebidos en un sistema de brazales. Un HMI desarrollado en el software LabView permite visualizar parámetros de control y de la misma manera tener un control de movimiento sobre el sistema robótico. Un controlador PID es implementado para cada articulación del robot con el propósito de eliminar el error de posición. El procesamiento de los datos está a cargo de un microcontrolador tanto para el sistema robótico como para el sistema de brazales, y estos a la vez se comunican vía un bus serial con el programa de control (HMI) embebido en un computador. Abstract .- In this work is implemented the control of a robotic arm with five degrees of freedom and an end effector, the system has an angular configuration allowing emulating the movements of a human arm based on the use of optical sensors and IMU sensors embedded in a system armbands. A HMI developed in LabView software allow view control parameters and the same way we can to have a control of movement on the robotic system. A PID controller has been implemented for each joint of the robot in order to eliminate the position error. The data processing is handled by a microcontroller for both the robotic system and the system of armbands, and they at once are communicate via serial bus with a control program (HMI) embedded in a computer.