Aplicación de las Redes Neuronales al Reconocimiento de Objetos en Robots Manipuladores

Abstract

Resumen .- El objetivo general de esta tesis es aplicar las redes neuronales al reconocimiento de objetos en robots manipuladores. En el primer capítulo se fundamentan las redes neuronales artificiales, se revisa la historia del arte de las redes neuronales como un cambio de paradigma al método convencional de programación secuencial de Von Neumann y su influencia en la inteligencia artificial. El segundo capítulo se analiza la robótica como una tecnología multidisciplinaria de vanguardia, se presentan los tipos de robots, androides, móviles y brazos manipuladores y el control por redes neuronales. En el tercer capítulo se realiza la aplicación de las redes neuronales al reconocimiento de objetos utilizando nntool del toolbox de Matlab de Mathworks para la clasificación de rosas y su aplicación posterior en robots manipuladores. En el cuarto capítulo se realizan las conclusiones y recomendaciones. Abstract .- The overall objective of this thesis is to apply neural networks to object recognition in robot manipulators. In the first chapter artificial neural networks are presented, as well as an analysis of the history of art of neural networks as a shift of paradigm from the conventional method of Von Neumann sequential programming and its influence in artificial intelligence. The second chapter discusses robotics as a multidisciplinary edge technology, types of robots, androids, mobile and manipulator arms control and neural networks are presented. In the third chapter it is analyzed the application of neural networks to object recognition performed using the toolbox nntool Mathworks Matlab for classification of roses and their subsequent application to robot manipulators. In the fourth chapter the conclusions and recommendations are made.