Diseño y construcción de un sistema de péndulo invertido estabilizante en la posición vertical superior

Abstract

Este trabajo se refiere a la construcción de un sistema de péndulo invertido que pueda ser utilizado como un prototipo de laboratorio en el que se pueda implementar diversos algoritmos de control. El algoritmo empleado en este caso, para estabilizar el sistema es el de un Regulador Cuadrático Lineal (L.Q.R.), además se implementó un interfaz de usuario que permite el control y supervisión de la planta en tiempo real mediante un computador personal.