Control dinámico mediante métodos numéricos para robots móviles tipo uniciclo

Abstract

En este trabajo se desarrolla un controlador basado en el modelo dinámico de un robot móvil tipo uniciclo utilizando métodos numéricos. El modelo del robot móvil se aproxima mediante los métodos numéricos y luego, mediante la utilización de la teoría de sistemas de ecuaciones lineales, se obtienen las señales de control y las condiciones para tener un error mínimo. En el modelo dinámico del robot móvil PIONEER 3DX, se han considerado fuerzas externas y deslizamientos de las ruedas. Se presentan resultados experimentales que muestran una metodología de diseño diferente en el campo de la robótica, con un desempeño óptimo del sistema.