Implementación de algoritmos de determinación de rutas para el robotino® de festo

Abstract

Resumen .- Debido a la capacidad que tienen los robots en realizar tareas repetitivas sin perder precisión y exactitud, además de su utilización en ambientes peligrosos y rescate, a un robot se puede implementar un algoritmo que cumpla con estos fines eliminando el factor humano. El factor más importante de la autonomía es el desplazamiento seguro y confiable de los robots móviles en un entorno conocido, desconocido ó dinámico, para lo cual se desarrollaron varias técnicas de navegación, como el empleo de sensores ó directamente ingresar el entorno para que el robot ejecute los movimientos. El presente trabajo va orientado a analizar el rendimiento de los métodos planificadores bajo diferentes condiciones como el computador utilizado, complejidad del mapa de entorno etc. Y analizar el tiempo de ejecución, ruta obtenida del método planificador. Con estos requerimientos se diseña un programa de interacción simple con el usuario (HMI), en el ingreso de un mapa de entorno, configuración y calibración de parámetros, además que tenga la capacidad de presentar toda la información necesaria acerca del rendimiento de los métodos planificadores de rutas, y el seguimiento de las mismas utilizando un robot Omnidireccional. Abstract.- Due to the ability of robots to perform repetitive tasks without losing accuracy and precision, also they can be used in hazardous environments and rescue; a robot can implement an algorithm that meets these goals by eliminating the human factor. The most important factors are the autonomy, reliable movement and safety of the mobile robot in an whether known, unknown or dynamic environment, for which various navigation techniques are developed, including the use of sensors or directly enter environment for the robot execute their movements. The goal of this work is to analyze the performance of path planning methods under external circumstances as the computer used, execution time, the complexity of the environment map and other aspects. With requirements we try develop a program that interacts easily with the user (HMI) in the entry of the environment map, configuration and calibration parameters, also present all necessary information, details about the performance path planning methods, and track this routes with a omnidirectional Robot.