Diseño y construcción de un sistema basado en un microcontrolado para controlar por voz y joystick el desplazamiento de una silla de ruedas

Abstract

El objetivo de este trabajo fue diseñar y construir un prototipo, basado en un microcontrolador PIC, que permita controlar el desplazamiento y giro de una silla de ruedas por medio de la voz del usuario y de un joystick. Para cumplir con este objetivo se empleó para el control por medio de la voz el circuito integrado HM2007 que es capaz de reconocer hasta 40 palabras. Para el control manual se empleó un joystick. El sistema es capaz de reconocer las palabras siguientes: adelante, atrás, izquierda, derecha y parar. Para el control manual se utilizó un joystick con pulsadores para también dar los movimientos: adelante, atrás, izquierda y derecha. Para el arranque y frenado de los motores se implementaron algoritmos que generan rampas de aceleración y desaceleración de tipo "S", variables en el tiempo de 1 a 9 s, para evitar cambios bruscos en el desplazamiento que podrían causar inconvenientes al usuario. Además, la velocidad de crucero puede ser variable de 0 a 1 m/s (3.6 Km/h). Pruebas realizadas demostraron que la silla responde al 100 POR CIENTO al control manual, mientras que para el control por voz hay una confiabilidad de alrededor del 3.6 por ciento. En todo caso, al equivocarse, los algoritmos de control están diseñados para siempre parar la silla y así evitar daños