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http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11641| Title: | Análisis, diseño y construcción del Pendubot |
| Authors: | Andrade Santamaría, Renato Germán Fuentes Castillo, Roberto Carlos |
| Keywords: | Robótica Sistemas de control Algoritmos Modelos matemáticos Programas de aplicación |
| Issue Date: | Jul-2000 |
| Publisher: | Quito : EPN, 2000. |
| Abstract: | El sistema electro-mecánico subactuado de dos enlaces denominado PENDUBOT, incluye el diseño y construcción de la planta y los componentes requeridos para su funcionamiento, la identificación de parámetros, la modelación matemática de la planta y el diseño del control. El objetivo del control es, estabilizar al PENDUBOT en dos de sus múltiples configuraciones de equilibrio. Para ello se emplea la técnica del Regulador Cuadrático Lineal (LQR), mediante algoritmos desarrollados en LabView 5,0. Una tarjeta de adquisición de datos Lab-PC 1200, ha sido empleado para la lectura de señales de realimentación y el envió de las señales de control. |
| URI: | http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11641 |
| Type: | bachelorThesis |
| Appears in Collections: | Tesis Electrónica y Control (IEC) |
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