Diseño y construcción de un robot articulado que emula el movimiento de un gusano

Abstract

Se diseña y construye un robot tipo gusano que se desplaza horizontalmente y en línea recta de forma análoga a como lo hacen los gusanos, mediante ondas transversales que se propagan desde la cola hasta la cabeza (secuencia de elevación) y que pueda realizar giros (secuencia de orientación). Para ello se realiza un enlace entre el computador y el hardware del gusano robot, utilizando comunicación serial. Además se implementa un HMI (Human Machine Interface) utilizando Visual Basic 6.0, el cual será amigable de manera que el usuario pueda manipularlo con facilidad.