Please use this identifier to cite or link to this item: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11829
Title: Control del movimiento de una pinza robótica por medio de la actividad neuronal del antebrazo
Authors: Gallegos Sánchez, Mónica Tatiana
Simbaña Haro, Jenny del Rocío
Keywords: Pinzas (robots)
Servomotores
Microcontroladores
Sistemas de control
Robótica
Issue Date: Jan-2006
Publisher: Quito : EPN, 2006.
Abstract: Se emplean las señales eléctricas (EMG) generadas a la altura del antebrazo de una persona para controlar una pinza robótica con dos grados de libertad. Para ello se utilizan 5 electrodos de superficie, los mismos que colocados en los músculos del antebrazo sensan su actividad neuronal. Esta señal es amplificada, filtrada y procesada para controlar por medio del PIC16F876A los servomotores de la pinza robótica, permitiendo reproducir en esta los movimientos de la mano. Se utilizan servomotores que se alimentan de 5 voltios y utilizan señales PWM para el control, todo el sistema es alimentado por 9 voltios. La pinza posee dos galgas, las mismas que simulan el sentido del tacto para sujetar diferentes objetos.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11829
Appears in Collections:Tesis Electrónica y Control (IEC)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T2499.pdf3,38 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.