Control de una plataforma robótica bípeda

Abstract

El presente proyecto de titulación desarrollo el control de una plataforma robótica bípeda autónoma, que es capaz de realizar movimientos de avance, es decir el robot posee la habilidad de andar de forma repetitiva. El robot bípedo se compone de 7 grados de libertad (GDL), de los cuales 1 GDL corresponden a cada una de las patas y los otros al resto del cuerpo. Para la obtención de estos movimientos se implemento un sistema de control, que permite al robot moverse libremente en su ambiente de trabajo. El robot tiene dos modos de operación, manual a través de un control remoto infrarrojo con el cual se le envía 14 comandos para su movimiento; o autónomo, en el cual el robot es capaz de evadir obstáculos. La plataforma bípeda empleo como elemento inteligente un microcontrolador PIC 16F877A trabajando en modo extendido, el mismo que realiza el control integral de la plataforma, verifica la posición de brazos, piernas y el estado del robot con respecto a su alrededor por medio de sensores; además se encarga de decodificar las ordenes emitidas por el control remoto, con lo cual la interrelación entre el usuario y la plataforma robótica es completa. Para este estudio se tomaron las características del movimiento del robot cuando camina, mediante experimentos, tomando al ser humano como modelo y otros estudios de locomoción en robots bípedos.