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dc.contributor.authorArmas Freire, Catalina Elizabeth-
dc.date.accessioned2018-12-05T17:07:51Z-
dc.date.available2018-12-05T17:07:51Z-
dc.date.issued2018-12-05-
dc.identifier.citationArmas Freire, C. E. (2018). Desarrollo del modelo dinámico lineal en parámetros inerciales de un robot paralelo para rehabilitación de rodilla. 142 hojas. Quito : EPN.es_ES
dc.identifier.otherT-MVE/0724/CD 9306-
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/19887-
dc.descriptionEn el presente trabajo se desarrolla el modelo dinámico lineal con respecto a parámetros inerciales (masa, primer momento de masa y momento de inercia) para el robot paralelo tipo 3UPS+1RPU desarrollado en la Escuela Politécnica Nacional como parte del proyecto PIMI-1504, además se incorpora un modelo lineal de fricción lineal de coulomb y de viscosidad para mejorar la estimación del modelo del comportamiento real del robot en análisis. Posteriormente, el modelo dinámico lineal se simplifica (modelo en parámetros base) mediante el método numérico de descomposición en valores singulares. Para la reducción del modelo dinámico, se emplea una curva de identificación de parámetros base que se genera mediante series de Fourier finitas optimizada a través de algoritmos de minimización con restricciones, las restricciones empleadas en este trabajo son límites de recorrido, velocidad y aceleración de los actuadores lineales, así como también, restricciones en el espacio de trabajo y el ángulo alcanzado por las articulaciones esféricas que constituyen la estructura del robot paralelo 3UPS+1RPU. Finalmente, el grado de compatibilidad del modelo dinámico reducido desarrollado, se cuantifica a través del cálculo del error cuadrático medio, determinado entre las fuerzas generalizadas de las articulaciones independientes estimadas por el modelo dinámico lineal en parámetros base y las fuerzas simuladas en el software Adams/View. Para el análisis de compatibilidad se emplea una trayectoria optimizada de prueba generada mediante series de Fourier finitas.es_ES
dc.description.abstractIn the present work the linear dynamic model is developed with respect to inertial parameters (mass, first moment of mass and moment of inertia) for the parallel robot type 3UPS + 1RPU developed in the Escuela Politécnica Nacional as part of the PIMI-1504 project. A lineal model of linear friction of coulomb and viscosity is incorporated to improve the estimation of the model to real behavior of the robot in analysis. Subsequently, the dynamic linear model is simplified (model in base parameters) by the numerical method of decomposition into singular values. For the dynamic model reduction, a curve of identification of base parameters is used which is generates by means of finite Fourier series optimized through minimization algorithms with restrictions. The restrictions used in this work are limits of travel, speed and acceleration of the actuators linear, as well as, restrictions in the workspace and the angle reached by the spherical joints that constitute the structure of the parallel robot 3UPS + 1RPU. Finally, the degree of compatibility of the developed reduced dynamic model is quantified through calculation of the mean square error determined between the generalized forces of the independent joints estimated by the linear dynamic model in base parameters and the forces simulated in the Adams/View software. For this compatibility analysis, an optimized test path generated by finite Fourier series is used.es_ES
dc.description.sponsorshipZambrano Orejuela, Oscar Iván, directores_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherQuito, 2018.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectROBOTICAes_ES
dc.subjectMECATRÓNICAes_ES
dc.subjectAPLICACIONES DE COMPUTADORes_ES
dc.titleDesarrollo del modelo dinámico lineal en parámetros inerciales de un robot paralelo para rehabilitación de rodillaes_ES
dc.typemasterThesises_ES
Appears in Collections:Tesis Maestría en Mecatrónica y Robótica (FIM)

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