Please use this identifier to cite or link to this item: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20248
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorÁlvarez Erazo, Francisco Xavier-
dc.date.accessioned2019-06-03T17:54:05Z-
dc.date.available2019-06-03T17:54:05Z-
dc.date.issued2019-05-07-
dc.identifier.citationÁlvarez Erazo, F. X. (2019). Diseño y simulación de un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el Middleware OROCOS e implementación del controlador en una Raspberry Pi con comunicación al simulador. 50 hojas. Quito : EPN.es_ES
dc.identifier.otherT-MVE/0763/CD 9673-
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20248-
dc.descriptionEl presente trabajo de titulación contiene el diseño y la simulación un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el middleware OROCOS e implementación en una Raspberry Pi con comunicación al simulador. En primer lugar se seleccionó la Raspberry Pi adecuada para instalar y ejecutar UBUNTU MATE, en la cual se instaló y ejecutó OROCOS TOOLCHAIN, lo que permitió crear un componente y ejecutar el deployer. Además se instaló en una máquina virtual el sistema operativo UBUNTU MATE para poder instalar ROS, OROCOS y V-REP. Luego se diseñó el controlador para el péndulo invertido virtual para que sea ejecutado tanto en la máquina virtual como en la Raspberry Pi. A continuación se implementó la escena del péndulo invertido virtual para ejecutar su controlador escrito en Python por medio de la API para enlazar OROCOS TOOLCHAIN y PHYTON. La conexión fue establecida, por medio de una interfaz de adquisición de datos, entre la Raspberry Pi y la escena del péndulo virtual en V-REP para su respectivo control.es_ES
dc.description.abstractThe project contains a controller’s design and simulation for a virtual inverted pendulum executing the middleware OROCOS and its implementation in a Raspberry Pi communicated with the simulator. First the Raspberry Pi was selected to install and run UBUNTU MATE, in which OROCOS TOOLCHAIN was installed and executed, that allowed to create a component and execute the deployer. In addition, the UBUNTU MATE operating system was installed in a virtual machine in order to run ROS, OROCOS and V-REP. In a second stage, the controller for the virtual inverted pendulum was designed to be executed in both the virtual machine and the Raspberry Pi. Later on, the virtual inverted pendulum scene was implemented to execute its driver, written in Python, through the API to link OROCOS TOOLCHAIN and PHYTON. Finally, the connection was established by means of a data acquisition interface between the Raspberry Pi and the virtual pendulum scene in V-REP for its respective control.es_ES
dc.description.sponsorshipRodas Benalcázar, Ana Verónica, directoraes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherQuito, 2019.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectSISTEMAS DE CONTROLes_ES
dc.subjectLENGUAJE DE PROGRAMACIÓNes_ES
dc.subjectRASPBERRYes_ES
dc.titleDiseño y simulación de un controlador para un péndulo invertido virtual ejecutando el Middleware OROCOS e implementación del controlador en una Raspberry Pi con comunicación al simuladores_ES
dc.typemasterThesises_ES
Appears in Collections:Tesis Maestría en Mecatrónica y Robótica (FIM)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
CD 9673.pdf6,69 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.