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Title: Análisis de singularidades y espacio de trabajo del robot paralelo de tipología 3UPE-RPU
Authors: Tumbaco Mendoza, Diana Carolina
Keywords: ROBÓTICA
CINEMÁTICA
DINÁMICA
Issue Date: 10-Apr-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Tumbaco Mendoza, D. C. (2019). Análisis de singularidades y espacio de trabajo del robot paralelo de tipología 3UPE-RPU. 95 hojas. Quito : EPN.
Abstract: This work is the continuation of the first stage of the PIMI research project 15-04 which refers to a parallel robot of typology 3UPE-RPU is carried out by the Faculty of Mechanical Engineering of the National Polytechnic School (EPN). One of the objectives proposed in this work is a comparison between the Jacobian analytical and the Jacobian geometric, fulfilled with the first objective, the purpose of this work is the workspace in the constant orientation of the 4GDL robot using an algorithm that allows to discretize and evaluate their work space, as well as perform a mathematical analysis on the basis of the theory of screw and classify the singularities according to the work done by Gosselin and Angeles, whose main function is to determine the Jacobian matrix. The configuration of the robot yields a dimensionless Jacobian matrix, it is explained, a homogenization method is used, the analysis of the Jacobian matrix range is facilitated. To validate the results, MATLAB is used, where the mathematical calculations are carried out, in addition to making a representation of the workspace, the results to visualize the workspace and analyze its singularities.
Description: Este trabajo es la continuación de la primera etapa del proyecto de investigación PIMI 15-04 que se refiere a un robot paralelo de tipología 3UPE-RPU y es llevado a cabo por la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Escuela Politécnica Nacional (EPN). Uno de los objetivos planteados en este trabajo es una comparación entre el jacobiano analítico y el jacobiano geométrico, cumplido con el primer objetivo, el propósito de este trabajo es representar el espacio de trabajo a orientación constante del robot de 4GDL usando un algoritmo que permita discretizar y evaluar su espacio de trabajo, además se realiza un análisis matemático en base a la teoría de tornillo y se clasifica las singularidades de acuerdo con el trabajo realizado por Gosselin y Angeles, cuya herramienta principal para dicho análisis es el determinante de la matriz jacobiana. Por la configuración del robot se obtiene una matriz jacobiana adimensional, en consecuencia, se usa un método de homogenización, que facilita el análisis del rango de la matriz jacobiana. Para validar los resultados se utiliza MATLAB, donde se desarrolla los cálculos matemáticos, además se realiza una representación del espacio de trabajo, los resultados permiten visualizar el espacio de trabajo y analizar sus singularidades.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20249
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