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Title: Diseño, construcción y automatización de un exoesqueleto estático enfocado a la rehabilitación del hombro derecho, de los pacientes de la fundación “Ayudemos a Vivir”
Authors: Lovato Encarnación, Sebastián Fernando
Sandoval Morejón, Víctor Mauricio
Keywords: REHABILITACIÓN
CUERPO HUMANO
ESFUERZO Y TENSIÓN
EXOESQUELETO
Issue Date: 27-Jun-2019
Publisher: Quito, 2019.
Citation: Lovato Encarnación, S. F. & Sandoval Morejón, V. M. (2019). Diseño, construcción y automatización de un exoesqueleto estático enfocado a la rehabilitación del hombro derecho, de los pacientes de la fundación “Ayudemos a Vivir”. 157 hojas. Quito : EPN.
Abstract: In this work, an exoskeleton was designed, built, implemented and tested for helping in the rehabilitation of the left and right shoulder, and focused on the patients of the foundation “Ayudemos a Vivir”. Precisely, this prototype helps in the muscular therapies for maintenance and strengthening. One of the novelties of the system is it has a sensor that by reading the electrical signals of the muscles it is able to detect if the patient is making a physical effort during the rehabilitation, and then it helps in the execution of the pre-programmed exercises. The system also has a visualization system, corresponding to a Human-Machine Interface (HMI) where the physiotherapist can program the rehabilitation exercises. In addition, it has a control system that includes all the necessary devices for the correct operation of a DC motor, and a monitoring system with the necessary sensors for the correct exoskeleton operation. In order to perform the rehabilitation exercises, a torque and velocity control of the motor is developed under the consideration of the restriction of position limits.
Description: En el presente trabajo se diseña, construye e implementa un exoesqueleto para la rehabilitación de hombro derecho e izquierdo enfocado a los pacientes de la fundación “Ayudemos a Vivir”. Justamente este prototipo ayuda en las terapias de rehabilitación de mantenimiento y fortalecimiento muscular. Uno de los aspectos novedosos del sistema, es que cuenta con un sensor que lee las señales eléctricas de los músculos y a través de un sistema embebido detecta si el paciente está realizando esfuerzo físico durante su rehabilitación, para proceder con la ejecución de los ejercicios programados. El sistema se compone además de un sistema de visualización, correspondiente a la Interfaz Humano-Máquina, en donde el fisioterapeuta puede programar los ejercicios de rehabilitación. Cuenta también con un sistema de control, al cual corresponden todos los dispositivos necesarios para el manejo adecuado de un motor DC y con un sistema de monitoreo, correspondiente a los sensores necesarios para el funcionamiento del exoesqueleto. Para que el prototipo pueda ejecutar los ejercicios de rehabilitación, es necesario realizar un control de torque y velocidad del motor, teniendo en cuenta la restricción de los límites de posición.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/20308
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