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Title: Simulación de un robot con 6 grados de libertad utilizando Toolbox Robotics del software Matlab
Authors: Markley Erazo, Javier Sebastián
Keywords: SOFTWARE
ROBOT
MATLAB
Issue Date: 24-Nov-2020
Publisher: Quito, 2020.
Citation: Markley Erazo, J. S. (2020). Simulación de un robot con 6 grados de libertad utilizando Toolbox Robotics del software Matlab. 130 hojas. Quito : EPN.
Abstract: The present work has the purpose of introducing the students of Technology in Electromechanics of the School of Training of Technologists (ESFOT) in the field of robotics, by simulating a robot with 6 degrees of freedom, using the Toolbox Robotics of the software Matlab. The project begins by showing a brief overview of the history of robotics, keywords and its general concepts for the basic understanding of this field. From this, it begins with the use of the Matlab tool, the distribution of its workspace and the detail of all the commands necessary for the understanding and execution of the processes required for the implementation of the robot. It also determines the required commands from the Toolbox Robotics library and the explanation of the Denavit-Hartenberg parameters. With the criteria reviewed throughout the work, a manual is elaborated, so that the student is able to program his own robot with all the designated parameters. In this way we conclude with the demonstration of the correct operation of the simulation carried out with the validation and obtaining of the same values of the coordinates of the end effector in the interface and resulting matrix.
Description: El presente trabajo tiene la finalidad de introducir a los estudiantes de Tecnología en Electromecánica de la Escuela de Formación de Tecnólogos (ESFOT) en el campo de la robótica, mediante la simulación de un robot con 6 grados de libertad, utilizando el Toolbox Robotics del software Matlab. El proyecto inicia mostrando una breve reseña de la historia de la robótica, palabras clave y sus conceptos generales para el entendimiento básico de este campo. A partir de esto, se inicia con el uso de la herramienta Matlab, la distribución de su espacio de trabajo y el detalle de todos los comandos necesarios para el entendimiento y ejecución de los procesos requeridos para la implementación del robot. Se determina así mismo, los comandos requeridos de la librería Toolbox Robotics y la explicación de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Con los criterios revisados a lo largo del trabajo, se elabora un manual, para que el estudiante sea capaz de programar su propio robot con todos los parámetros designados. De esta forma se concluye con la demostración del correcto funcionamiento de la simulación realizada con la validación y obtención de los mismos valores de las coordenadas del efector final en la interfaz y matriz resultante.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21243
Appears in Collections:Tesis Electromecánica (EM)

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