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dc.contributor.authorBarrionuevo Freire, John Alexis-
dc.contributor.authorGallo Chasi, Nelson Alexander-
dc.date.accessioned2021-02-22T22:06:26Z-
dc.date.available2021-02-22T22:06:26Z-
dc.date.issued2021-02-10-
dc.identifier.citationBarrionuevo Freire, J. A. & Gallo Chasi N. A. (2021). Validación de la cinemática directa del robot cartesiano clasificador de objetos ferromagnéticos por peso, mediante un sistema de análisis automático y en tiempo real de movimientos por fotogrametría. 102 hojas. Quito : EPN.es_ES
dc.identifier.otherT-IM 2147/CD 10907-
dc.identifier.urihttp://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/21417-
dc.descriptionEn el presente documento se evaluaron distintas alternativas de hélices para el sistema de El presente trabajo de titulación realiza un análisis integral de la cinemática directa del robot cartesiano clasificador de objetos ferromagnéticos por peso, de la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Escuela Politécnica Nacional mediante tres metodologías de obtención de curvas de posición, velocidad y aceleración en función del tiempo. La primera metodología consistió en la creación del modelo matemático de los movimientos que presenta el robot cartesiano, mediante un código en Matlab fundamentado en las ecuaciones cinemáticas de posición, velocidad y aceleración obtenidas a partir de cuaterniones duales. En la segunda metodología se recurrió a una simulación del modelo CAD del robot en MSC Adams, y se sometió a un análisis dinámico multicuerpo para obtener las curvas cinemáticas. Para la tercera metodología se obtuvieron curvas bidimensionales de la cinemática mediante un sistema de captura de movimientos (Kinescan/IBV) empleando los principios de la fotogrametría, dicha captura se produjo mediante cámaras de grabación capaces de digitalizar imágenes en tiempo real. Se realizó un análisis comparativo para demostrar la validez del modelo matemático, mediante un contraste entre las gráficas obtenidas en Matlab, Adams y el sistema Kinescan/IBV; el error cuadrático medio fue el criterio de validación empleado, de esta manera se generaron curvas de error a lo largo de toda la trayectoria para cada variable (posición, velocidad y aceleración) en los tres ejes respectivos. Los resultados evidenciaron errores menores en comparación a los trabajos de Pulloquinga y Misyurin que confirmaron la validez del modelo matemático y se demostró la versatilidad del sistema Kinescan/IBV en cuanto a tiempo, didáctica y tratamiento de datos.es_ES
dc.description.abstractThe present degree work makes an integral analysis of the direct kinematics of the Cartesian robot classifier of ferromagnetic objects by weight, of the Facultad de Ingeniería Mecánica of the Escuela Politécnica Nacional by means of three methodologies to obtain curves of position, velocity and acceleration as a function of time. The first methodology consisted in the creation of the mathematical model of the movements presented by the Cartesian robot, through a Matlab code based on the kinematic equations of position, speed and acceleration obtained from dual quaternions. In the second methodology it was resorted to a simulation of the CAD model of the robot in MSC Adams, and it was submitted to a dynamic analysis multibody to obtain the kinematic curves. For the third methodology, two-dimensional curves of the kinematics were obtained by means of a motion capture system (Kinescan/IBV) using the principles of photogrammetry. This capture was produced by means of recording cameras capable of digitizing images in real time. A comparative analysis was carried out to demonstrate the validity of the mathematical model by means of a contrast between the graphics obtained in Matlab, Adams and the Kinescan/IBV system; the mean square error was the validation criterion used. In this way, error curves were generated along the entire trajectory for each variable (position, velocity and acceleration) on the three respective axes. The results showed minor errors in comparison to the works of Pulloquinga and Misyurin, which confirmed the validity of the mathematical model and demonstrated the versatility of the Kinescan/IBV system in terms of time, didactics and data processing.es_ES
dc.description.sponsorshipZambrano Orejuela Oscar Iván, directores_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherQuito, 2021.es_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectPROGRAMACIÓNes_ES
dc.subjectROBÓTICAes_ES
dc.subjectCINEMÁTICAes_ES
dc.titleValidación de la cinemática directa del robot cartesiano clasificador de objetos ferromagnéticos por peso, mediante un sistema de análisis automático y en tiempo real de movimientos por fotogrametríaes_ES
dc.typebachelorThesises_ES
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