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Title: Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)
Authors: Boada Acosta, Yadira Fernanda
Morales Escobar, Luis Alberto
Keywords: SISTEMAS DE CONTROL
ELECTRONICA DE POTENCIA
ROBOT SCARA
Issue Date: 16-Jun-2010
Publisher: QUITO/EPN/2010
Abstract: El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos. Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada, generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición de datos. Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/2219
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