Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)

Abstract

El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos. Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada, generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición de datos. Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno