Diseño y simulación de controladores enfocados al seguimiento de trayectoria tipo PID y SMC con predictor de SMITH para una plataforma robótica móvil PIONEER 3dx : tomo II.

Abstract

En el TOMO I de este trabajo se encuentra el análisis, modelamiento, desarrollo matemático y conceptos necesarios para definir las distintas leyes de control en tiempo continuo y discreto permitiendo implementarlas tanto en CoppeliaSim como en SIMULINK dentro del presente tomo. El TOMO II se centrará en el desarrollo de una interfaz que permitan simular el comportamiento de una planta robótica móvil como lo es el Pioneer 3DX tanto en SIMULINK como en CoppeliaSim usando un control codificado dentro de MATLAB, esta interfaz deberá permitir observar y obtener gráficas de señales importantes como: error, señal de control y seguimiento de referencias, además de proporcionar datos de los índices de desempeño para evaluar la eficiencia de los controladores. Todo esto con la finalidad de realizar un análisis y comparación que permita determinar el tipo de esquema que mejores resultados obtuvo. Los controles que se usarán para las comparaciones son: Un control de lazo simple con Lyapunov y dos controladores con esquema cascada, con un control para el lazo externo usando Lyapunov y para el lazo interno tanto un PID como un Control por Modos Deslizantes (SMC) con una arquitectura de Predictor de Smith (PS). Finalmente se presentarán y comentarán los resultados obtenidos en las distintas pruebas realizadas, para así demostrar las ventajas y retos que presenta el control SMC + PS frente a controladores más comunes como el PID.