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Title: Diseño y simulación de un sistema de teleoperación de un robot humanoide NAO : modelado cinemático del robot NAO.
Authors: Nandar Carvajal, Jomaira Vanessa
Keywords: MICROPROCESADORES
ROBÓTICA
Issue Date: Jan-2022
Publisher: Quito : EPN, 2022.
Citation: Nandar Carvajal, J. V. (2022). Diseño y simulación de un sistema de teleoperación de un robot humanoide NAO : modelado cinemático del robot NAO. 78 páginas. Quito : EPN.
Abstract: Los robots con múltiples grados de libertad como robots humanoides son actualmente plataformas de estudio importantes en el ámbito de la robótica, dado que se busca el desarrollo de robots con habilidades sociales relacionadas con la capacidad de transmitir, reproducir posturas, e imitar comportamientos humanos. La robustez inherente y dinámica natural del cuerpo humano permiten fácilmente la ejecución de tareas simples como caminar, hablar, interactuar en el medio, sin embargo, para robots humanoides esta tarea no es fácil dado que su estructura es compleja y no lineal, por lo que se requiere desarrollar controladores que tengan la capacidad de mover cada una de las articulaciones del robot logrando la estabilidad y equilibrio del sistema robótico. En el presente trabajo se considera el análisis del robot NAO dada su estructura física y mecánica que permite realizar múltiples movimientos gracias al elevado número de grados de libertad que posee, en conjunto con los actuadores y sensores que permiten ejecutar múltiples funcionalidades programables. Por lo tanto, desarrollar un modelo del robot permitirá conocer y traducir el movimiento articular del robot al plano tridimensional físico, y con esto definir caminos que ubiquen los extremos articulares del robot que sigan trayectorias de movimiento, es así como este trabajo se centra en la obtención del modelo cinemático directo del robot humanoide NAO usando la metodología de Denavit Hartenberg para todas sus extremidades con el fin de aportar al desarrollo de controladores fiables que puedan preservar la estabilidad del robot y realizar movimientos acordes a una planificación de trayectorias.
Description: Abstract: Robots with multiple degrees of freedom such as humanoid robots are currently important study platforms in the field of robotics, since the development of robots with social skills related to the ability to transmit, reproduce postures, and imitate human behavior is sought. The inherent robustness and natural dynamics of the human body easily allow the execution of simple tasks such as walking, speaking, interacting in the environment, however, for humanoid robots this task is not easy since its structure is complex and nonlinear, so It is required to develop controllers that have the ability to move each of the robot's joints, achieving the stability and balance of the robotic system. In the present work given VESSEL is considered to be the analysis of the robot his physical and mechanical structure that allows to realize multiple movements thanks to the high number of grades of freedom that it possesses, as a whole with the actuadores and sensors that allow to execute multiple programmable functionalities. Therefore, developing a robot model will allow you to know and translate the articular movement of the robot to the three-dimensional physical plane, and with these defined paths that locate the articular ends of the robot that follow movement trajectories, is how this work focuses on obtaining the direct kinematic model of the NAO Humanoid Robot using the Methodology of Denavit Hartenberg for all its limbs to contribute to the development of reliable controllers that can preserve the stability of the robot and make movements according to a trajectory planning.
URI: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/22544
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